詳細条件についてはわかりかねますが、YouTube 側で ZTSA からのアクセスに限らず、クラウドサービス等からのアクセス時にログインを求める仕様に変更されたことが原因と考えられます。
こちらの事象については、現状 ZTSA 側でとり得る回避策がありません。

ZTSA 経由で YouTube の動画を再生する必要がある場合には Google アカウントでログインいただくか、オンプレミスゲートウェイ経由でのアクセスとすることをご検討ください。
オンプレミスゲートウェイの配置方法の詳細につきましては、こちらをご参照ください。

ZTSA を経由する必要がない場合は、こちらをご参照の上、YouTube へのアクセス時に ZTSA を経由しない設定としていただくことをご検討ください。